一、人形機器人都由什么組成 人形機器人由4部分組成： 1、生命系統（平衡、步行、發聲、身體擺動、感覺、表情、調節運動等）。 2、造型解質（關節能自由運動的金屬覆蓋體，一種盔甲）。 3、人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態）。 4、人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發、視覺、牙齒、手爪等）。 二、人形機器人的核心部件是什么 機器人核心零部件主要包括精密減速機、交流伺服電機、控制器。 1、精密減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。由于國內研發起步較晚，在轉速、傳動精度和穩定性等方面與國外企業存在差距。在國產替代的大背景下，中國企業正在加速追趕。 2、伺服電機在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。機器人每個關節運動均需靠伺服電機驅動，以實現多自由度的運動。伺服電機主要由海外企業所主導，近三年，日系廠商占據國內近50%的市場。雖然中小功率的低端伺服電機已經實現國產化，但是高端伺服電機還待突破關鍵技術。 3、控制器是人形機器人的大腦，對機器人的性能起著決定性的影響。在控制器方面，國內憑借完整的產業鏈反而是有一定優勢。 人形機器人核心零部件分析 一、減速器 現階段人形機器人制造商大多數采用“伺服電機+驅動器+諧波減速器或行星減速器+傳感器”的解決方案。 01、諧波減速器 諧波減速器主要應用于中小轉矩的機器人關節以及人形機器人的機器人小臂、腕部和手部等輕負載位置。 諧波減速器全球市場中主要是由日本企業長期占據主導。 國內市場，隨著國內技術的突破發展，國產企業的競爭力提升，市場占有率逐步攀升，國產替代化趨勢明顯，國產企業憑借產品性價比與交貨周期加速國產替代化，國產品牌在技術方面與海外品牌的差距明顯縮小。 綠地諧波 02、精密行星減速器 精密行星減速器主要應用于人形機器人下肢的旋轉開關。 現階段，國內人形機器人制造商如小米、達闥科技、智元、宇樹以及國外人形機器人制造商特斯拉主要采用行星減速器。 在精密行星減速器領域，由于其技術含量高，生產工藝復雜，存在較高的進入壁壘，目前市場主要參與者為外資廠商、合資廠商，高端精密行星減速器國產化率很低。 二、無框力矩電機 無框力矩電機主要應用于旋轉開關和線性開關中，以頸關節、肩關節、肘關節、腕關節、腰關節、膝關節、踝關節等大關節為主，應用類型以直流無框力矩電機為主。 無框力矩電機國內市場來看，產品壁壘接近伺服電機，隨市場容量擴大，伺服相關廠家也可以切入機器人無框電機市場，高端市場主要以國外廠商為主。 步科股份，昊志機電 三、空心杯電機 空心杯電機是靈巧手的核心部件，主要是靈巧手的手指空間狹小，空心杯電機具有體積小、重量小等優點，與靈巧手的需求契合。 從空心杯電機全球市場來看，市場集中度高，市場CR5為67%，前五名企業包括Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、Maxon Motor及Nidec Copal Corporation。 從空心杯電機國內市場來看，第一梯隊以外資廠商為主，主要是德國FAULHABER、瑞士MAXON、日本電產等，第二梯隊主要以鳴志電器、江蘇雷利、鼎智科技等國內制造廠商為主，發展起步較晚，與海外廠商還有一定的差距，隨著國內技術規模的發展，空心杯電機國產替代化潛力大。 四、力矩傳感器 機器人傳感器主要包括視覺傳感器和力傳感器等，其中力矩傳感器于人形機器人成本占比較大，為此次重點介紹產品。 我國力矩傳感器行業仍處在初期階段，競爭格局較為分散，多維力矩傳感器的技術壁壘較高，市場由外資主導，ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠位于第一梯隊。 柯力傳感，昊志機電 五、行星滾柱絲杠 行星滾柱絲杠主要應用于人形機器人的線性開關中，后續人形機器人擬采用反向式行星滾柱絲杠，從驅動絲杠改變為驅動螺母。 以往行星滾柱絲杠產能主要集中于歐洲、美國等，國內企業較少布局。國內企業目前市占率較小，目前還是主要依靠海外進口。 目前行星滾柱絲杠市場以國外廠商為主，包括瑞士GSA、德國Rexroth、瑞典斯凱孚、美國Moog、美國Nook等廠商；國內鼎智科技、博特精工、漢江機床、新劍傳動等，具備小規模研發生產能力。 |
